История SpaceX началась, мягко говоря, неожиданно. Илон Маск, принимавший участие в создании таких компаний, как Zip2 и X.com (впоследствии объединилась с Confinity, куда входила PayPal), в октябре 2001 года посетил Россию. Американский предприниматель встретился с представителями государственной компании «Космотрас», отвечающей за конверсию советских военных межконтинентальных баллистических ракет, и «Объединения Лавочкина», производящего разгонные блоки и космические аппараты. В планы Маска входила отправка мышей на Марс, для этого ему требовалась недорогая ракета.