В этой работе на очень неформальном уровне излагаются основы построения ПИДрегуляторов – одной из основных компонент автоматики и робототехники. ПИДрегулятор – это то, что изучается в курсе Теории автоматического управления, и различного рода монографий, учебников, статей имеется великое множество. Однако специфика современной робототехники заключается в том, что в нее порой приходят люди, далекие от классического робототехнического образования. Если для «настоящего» робототехника Теория автоматического регулирования управления – это одна из основных дисциплин, то для тех, кто «приходит со стороны», изучение принципов работы автоматических устройств представляет определенные трудности. Настоящая работа представляет собой очередную попытку неформального, популярного описания основ построения ПИД-регулятора, причем с уклоном в робототехнику, если под этим уклоном понимать иллюстрацию теории на примере движения мобильного робота